Si l'on en croit une version de l'histoire, les membres de la famille Polo sont des nobles originaires des côtes de la Dalmatie qui se sont établis à Venise, alors la principale place commerciale de l'Europe. Le père de Marco, Niccolo, et son oncle, Maffeo, sont des marchands qui ont des relations d'affaires à Constantinople, en Asie Mineure. Marco voit le jour à Venise en 1254. Il reçoit l'éducation que l'on réserve habituellement aux gentilshommes de son époque. Il étudie les auteurs classiques et sait interpréter les textes bibliques; connaît les bases de la théologie de l'Église latine, et parle le français et l'italien. De ce que l'on sait de lui, son oeil perçant et sa curiosité d'esprit l'amènent à observer le monde de la nature, et à s'intéresser aux coutumes et traditions des autres cultures.
Marco Polo n'a que six ans quand son père et son oncle se mettent en route vers les contrées orientales; il s'agit de leur premier voyage vers Cathay (Chine). Il en aura quinze quand ils reviendront à Venise. Sa mère est déjà décédée. Il passe deux années à Venise en compagnie de son père et de son oncle, avant que les trois n'entreprennent leur célèbre périple.